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# CLAUDE.md
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## 前置指令
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1. **XAML 文件可以直接更改** — 使用 Edit 工具直接修改 `.xaml` 文件
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2. **CS 文件有 TSM 加密** — `.cs` 文件在本地是加密的，无法直接读取或编辑。需要通过 `git show HEAD:path` 获取内容。但注意：有时最新的 CS 文件还未提交到 git，此时可以让用户直接提供最新的 CS 文件内容
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3. **所有回复使用中文** — 所有与用户的交流、注释说明等均使用中文
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## PageCalib 目录结构
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PageCalib 是标定页面模块，采用 MVVM 架构，包含 8 个标定子模块。主入口通过 `PageCalibView.xaml` + `PageCalibViewModel.cs` 管理导航。
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### 目录组织
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PageCalib/
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├── View/ # 主视图
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│ ├── PageCalibView.xaml # 主页面，使用 SideMenu 导航
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│ └── PageCalibView.xaml.cs
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├── ViewModel/ # 主视图模型
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│ └── PageCalibViewModel.cs # 管理 8 个标定子模块导航
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├── HeightMeasure/ # 高度标定模块
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│ ├── Model/ # HeightBaseSetting, IHeightMeasure, DiastimeterHeightMeasure
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│ ├── Service/ # HeightMeasureMotionService
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│ ├── View/ # HeightView.xaml
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│ └── ViewModel/ # HeightViewModel
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├── OriginCalib/ # 原点标定模块
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│ ├── Model/ # OriginCalibSetting
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│ ├── Service/ # ICalibrationPostProcessor, OriginCalibrationMotionService, CalibrationPostProcessors
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│ ├── View/ # OriginCalibView.xaml
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│ └── ViewModel/ # OriginCalibViewModel, OriginCalibModuleViewModel, AvoidanceAxisViewModel, CalibrationAxisViewModel
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└── AlgorithmCalib/ # 算法标定模块（包含多个子模块）
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├── Common/ # 公共接口和结果类
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│ ├── IAlgorithmCalibModule.cs
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│ ├── AlgorithmCalibResult.cs
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│ └── CalibrationProgressEventArgs.cs
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├── Model/ # 参数模型
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│ ├── AlgorithmCalibModuleNames.cs
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│ ├── FusionCalibParItem.cs
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│ ├── RotateCalibParItem.cs
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│ └── FusionCalib/ # FusionCalibSetting, FusionCalibModuleItem
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├── Task/ # 标定任务
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│ ├── RotateFormCalibTask.cs
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│ └── FusionCalibTask.cs
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├── View/ # 各子模块视图
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│ ├── PixRatioCalib/ # 像素比标定
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│ ├── DistortionCorrectionCalib/ # 畸变校正标定
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│ ├── RotateCenterCalib/ # 旋转中心标定
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│ ├── RotateMatixFormCalib/ # 旋转表标定
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│ ├── MotionCalib/ # 运动系标定
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│ └── FusionCalib/ # 融合标定（Die/Pad）
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├── ViewModel/ # 各子模块视图模型
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│ ├── PixRatioCalib/
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│ ├── DistortionCorrectionCalib/
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│ ├── RotateCenterCalib/
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│ ├── RotateMatixFormCalib/
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│ ├── MotionCalib/
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│ └── FusionCalib/
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└── Service/ # 各子模块服务
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├── RotateFormCalib/ # RotateMatixFormCalibMotionService, FileService, PostProcessor
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├── MotionCalib/ # MotionCalibFileService
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└── FusionCalib/ # FusionCalibMotionService, PostProcessor, FusionAlignProcessor
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### 标定子模块列表
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| 模块名称 | 中文名 | 主 ViewModel | 说明 |
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|---------|--------|-------------|------|
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| HeightMeasure | 高度标定 | HeightViewModel | 测高标定，包含产品和方片高度测量 |
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| OriginCalib | 原点标定 | OriginCalibViewModel | 原点位置标定 |
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| PixRatioCalib | 像素比标定 | PixRatioCalibContentsViewModel | 相机像素比例标定 |
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| DistortionCorrectionCalib | 畸变校准标定 | DistortionCorrectionCalibContentsViewModel | 相机畸变校正 |
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| MotionCalib | 运动系标定 | MotionCalibContentsViewModel | 运动系统标定 |
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| RotateCenterCalib | 旋转中心标定 | RotateCenterCalibContentsViewModel | 旋转中心位置标定 |
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| RotateFormCalib | 旋转表标定 | RotateMatixFormCalibViewModel | 旋转矩阵表标定 |
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| FusionCalib | 融合标定 | FusionCalibViewModel | Die/Pad 融合标定 |
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### 通用 UI 模式
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算法标定子模块（PixRatio、DistortionCorrection、RotateCenter、MotionCalib、FusionCalib）采用统一的 ContentsView 布局：
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- 顶部：当前标定名称 + 进度文本
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- 中间：ContentControl 绑定 ShowScreenVM 显示具体内容
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- 底部：上一个/下一个导航按钮
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旋转表标定（RotateMatixFormCalib）采用卡片式布局：
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- 左侧：相机预览
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- 右侧：模块卡片（避让位置、标定参数、验证参数、进度条、操作按钮）
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## 融合标定需求与实现
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### 轴映射关系
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| 项目 | WS轴（Wafer轴） | PHS轴（Pad轴） |
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|------|-----------------|----------------|
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| 旧项目 | X2, Y2 | X1, Y1 |
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| 新项目 | X2, Y1 | X1, Y2 |
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### 融合标定流程
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#### 1. Die融合标定（ws圆形标定融合）
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在X1全行程不同位置，标定建立X2,Y1的die融合表，用于对位晶粒。
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**标定方法：**
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- 在die运动系下（固定X1），移动X2,Y1扫描获取N×N点阵，作为初始位置
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- 选取X2负限位位置附近设置起始位置，将X1,X2平移相同距离移动到起始位置
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- 设定标定范围、标定间隔，扫描一系列N×N点阵，保存为die融合位置表
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**验证方法：**
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- 在die运动系下飞拍任意坐标
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- 再选取任意X1位置，使用融合位置表计算出任意坐标移动到该X1位置下的X2,Y1坐标
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- 同时获取到在该X1位置下实际逼近的X2,Y1坐标
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- 输出即为标定误差，可选择若干位置覆盖测试全行程误差
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#### 2. Pad融合标定（stage拼接融合）
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在Y1全行程不同位置，建立X1,Y2的pad融合表，用于对位pad。
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**标定方法：**
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- 在pad运动系下（固定Y1），移动X1,Y2扫描获取N×N点阵，作为初始位置
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- 选取Y2负限位位置附近设置起始位置，将Y1,Y2平移相同距离移动到起始位置
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- 设立标定范围、标定间隔，扫描一系列N×N点阵，保存为pad融合位置表
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**验证方法：**
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- 在pad运动系下飞拍任意坐标
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- 再选取任意Y1位置，使用融合位置表计算出任意坐标移动到该Y1位置下的X1,Y2坐标
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- 同时获取到在该Y1位置下实际逼近的X1,Y2坐标
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- 输出即为标定误差，可选择若干位置覆盖测试全行程误差
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#### 3. 整体对位验证（对位流程）
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整体对位流程为：
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1. 飞拍获取die的下相机X2,Y2坐标，X1坐标固定（上相机die运动系X2,Y1），转换为X1,Y1坐标
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2. Pad定位mark获取X1,Y2坐标，Y1坐标固定（上相机pad运动系X1,Y2），即转化为X1,Y1坐标
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3. 通过查找die融合表将die X方向对齐pad（此时Y1会产生少许偏移）
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4. 再根据此时Y1值，将pad Y方向对齐die（X1会产生少许偏移）
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5. 此时再移动X2跟上X1的移动量（此处直接移动或查表再移动）
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### 新项目融合标定文件结构
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AlgorithmCalib/
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├── View/FusionCalib/
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│ ├── DieFusionCalibView.xaml # Die融合标定视图（标定+验证Tab）
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│ ├── PadFusionCalibView.xaml # Pad融合标定视图（标定+验证Tab）
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│ └── FusionAlignVerifyView.xaml # 整体对位验证视图（4步骤流程）
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├── ViewModel/FusionCalib/
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│ ├── FusionCalibViewModel.cs # Die/Pad融合标定共用ViewModel
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│ ├── FusionAlignVerifyViewModel.cs # 整体对位验证ViewModel
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│ └── FusionMultipleCalibViewModel.cs # 多模块融合标定ViewModel
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├── Service/FusionCalib/
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│ ├── FusionCalibMotionService.cs # 融合标定运动服务
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│ ├── FusionCalibPostProcessor.cs # 融合标定后处理器
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│ └── FusionAlignProcessor.cs # 对位处理器
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└── Model/FusionCalib/
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├── FusionCalibSetting.cs # 融合标定设置
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└── FusionCalibModuleItem.cs # 融合标定模块参数
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### 旧项目参考文件
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旧项目融合标定参考文件位于 `AlgorithmCalib/Old_fusionCalib/` 目录：
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- `oldProjectDetail.xaml` - 旧项目融合标定流程说明
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- `newProjectVisionDemand.xaml` - 新项目需求说明
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- `CameraFusionCali02AViewModel.xaml` - 旧项目ViewModel实现（CS内容）
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- `CameraFusionCalibrationMotion02A.xaml` - 旧项目Motion实现（CS内容）
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### 关键API调用
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旧项目使用的JM1Vision API：
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- `JM1Manager.Instance.cal_wafer_fusion()` - 计算wafer融合表
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- `JM1Manager.Instance.get_ws_pos()` - 根据融合表查询WS位置
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- `JM1Manager.Instance.pos_verify()` - 验证标定精度
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- `JM1Manager.Instance.Save()` - 保存标定数据
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